在整個控制中，組合的動作很多，當所有動作定位都通過光電開關控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在 下的放下位)，光電開關0有效(即為0時是擋住)，到達正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：

    list P=16c73

    call lefthandup

    call righthandup

    LO call readinsignal

    bdss csl_v，1efthandlIGBTs

    call lefthandstop

    btfsc csl_v，righthandlight4

    goto L0

    call righthandstop

    L1 call readinsignal

    btfsc csl_v，lefthandlight3

    goto L1

    call lefthandstop

    ：

    lefthandlight表示光電開關，由此判斷是否到相應的位置。1表示在手臂 下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過程。先判斷左手到達否，到達則左手停止，接著看右手是否到達舉手位，到達則停止，否則循環上述的檢測，直到左手到達鼓掌位，右手到達舉手位。

    注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經過循環檢測可以讓手臂停在各位上，然而機械動作是有慣性的，機械停止位可能在該位的上一點或下一點，這就影響下面動作的進行，可能在若干動作后機械動作出現失常，也就是程序沒法正常的運行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標志位來控制動作的進行。如果采用控制標志位，一定要在動作子函數中對標志位置零。程序如下：

    list p=16c73

    ：

    actlONstopflag equ Ox6e ;位定義

    lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手動作

    rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手動作

    ：

    movlw Ox03

    movWf actionstopflag

    call lefthanduo

    call righthandup

    L2 call readinsignal

    btfss csl_v，lefthandhght3

    call lefthatldotop

    btfss csl_v，righthandlight4

    call righthandstop

    movlw Ox00

    subwf actionstopflag,w

    btfss status,z

    goto L2

    繼續下面的程序

    actionstopflag 表示動作標志位參數，給動作標志位賦值，動作停止函數中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實現兩支手臂的動作。上面程序描寫左手是否到達鼓掌位，到達停止，右手是否到達舉手位，到達停止。看動作標志位是否為零，不是，不斷地循環檢測;是，執行下面的程序。

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